Púšťanie krvi pomocou pijavice lekárskej je spomínané lekármi už v starom Ríme (napr. Galen) a vo východnej medicíne (napr. Ibn Sina - Avicenna ). Avšak najstaršia zmienka o terapii pijavicami lekárskymi siaha o tritisíc rokov dozadu, Egyptská hrobka faraóna 18-tej dynastie (r. 1567 - 1308 pred n. l.) Zmienok z histórie je veľa, uznáva sa, že práve Kleopatre pomohla otehotnieť liečba pijavicou lekárskou. V Európe sa prvé zmienky o liečbe pijavicou lekárskou objavili v dielach gréckeho lekára a básnika Nikandrosa z Colophon (2.str.naš.let.). V minulosti sa často používali pri chudnutí, hovorí sa , že sa bez väčších problémov zbavovali 5 až 10 kg. Botičelli používal pijavice, aby mal lepší hlas. O masovosti používania a teda o účinnosti hirudoterapie svedčí skutočnosť, že v 30-tych rokoch 18 storočia bolo len v Rusku predaných 30miliónov pijavíc lekárskych ročne. Liečebná užitočnosť pijavíc lekárskych bola tak vysoká, že na prelome 18 a 19 storočia vyvážalo Rusko do západnej Európy a predovšetkým do Francúzska 80 až 100 miliónov ročne. Taktiež Maďarsko bolo veľkým vývozcom pijavíc lekárskych.

   Neskôr bolo liečenie pijavicou lekárskou vytlačené metódou púšťania krvi žilou. Používanie pijavíc lekárskych pri liečení sa udržalo iba u liečiteľov, mníchov a teda aj v ľudovom liečiteľstve známa ako hirudoterapia.

   V priebehu druhej polovice 19 storočia a začiatkom 20 storočia sa vzťah k hirudoterapii veľmi pomaly menil, lebo si lekári všimli, že pri niektorých chorobách liečenie pôsobí na celý organizmus a to bez vedľajších účinkov.

   Je možné s poľutovaním konštatovať, že i niektorí súčasní predstavitelia modernej medicíny sa stavajú k hirudoteapii prinajmenšom s nedôverou a stále uprednostňujú farmakologické liečenie, bez ohľadu na fakt, že je klesajúca účinnosť liekov a stúpajúca chorobnosť. Najzaujímavejšie na tom je, že najväčšie námietky majú práve tí ,,odborníci" ktorí o hirudoterapii nevedia absolútne nič - predniesol jeden známy český lekár. Dnes sa pijavice množia v zajatí v inštitúciách, ako Bristol Zoo Gardens. Pijavice našli novú slávu v mikro chirurgii, kde lekári vyžadujú precíznosť pijavíc, odviesť upchaté cievy, zrazenú krv zo zranených miest. Plastickí chirurgovia sú zvlášť vďační pre prínos, ktorý robia pijavice pri ťažkých transplantáciách a re-konštruktívnej chirurgii.

   O užitočnosti svedčia i zákony v niektorých krajinách, ktoré ich už stáročia zákonom chránia. Na svete existuje približne 600 druhov pijavíc , z nich sa v medicíne používajú len tri druhy:

Hirudomedicinalis officinalis

Hirudomedicinalis medicinalis

Hirudomedicinalis orientalis

   Tieto pijavice lekárske sa dajú ľahko od iných rozlíšiť, na chrbte majú žlto-oranžové alebo zelené prúžky. Ostatné druhy pijavíc sú absolútne nevhodné pre medicínske účely. Lekárske pijavice sú na červenej listine a v prírode sa už takmer nevyskytujú.